บริษัท ทิพยประกันภัย จำกัด ก่อตั้งเมื่อวันที่ 9 พฤศจิกายน พ.ศ.2494 โดย ฯพณฯ จอมพลสฤษดิ์ ธนะรัชต์ ด้วยทุนจดทะเบียน 2,000,000 บาท วันที่ 6 มีนาคม พ.ศ.2533 และบริษัทฯ ยังได้รับคัดเลือกให้เป็นบริษัทดีเด่นแห่งปี ซึ่งถือเป็นเกียรติประวัติ สูงสุดของบริษัทฯและพนักงานทุกคน
บริษัทฯ ได้ดำเนินการจดทะเบียนแปรสภาพเป็นบริษัท มหาชน จำกัด ต่อกรมทะเบียนการค้า กระทรวงพาณิชย์ พร้อมทั้งเปลี่ยนชื่อเป็น บริษัท ทิพยประกันภัย จำกัด (มหาชน) ตั้งแต่วันที่ 18 ตุลาคม พ.ศ.2538 โดยมี กระทรวงการคลัง, ธนาคาร กรุงไทย จำกัด (มหาชน), ธนาคารออมสิน และ การปิโตรเลียมแห่งประเทศไทย เป็นผู้ถือหุ้นใหญ่ บริษัทฯ ได้รับการรับรองระบบบริหารคุณภาพ ISO 9002 จากสถาบัน SGS Yarsley International Certification Services Limited แห่งประเทศอังกฤษ ทำให้ทิพยประกันภัยเป็น " บริษัทประกันวินาศภัยแห่งแรกของไทยที่ได้ ISO 9002 ทุกระบบขององค์กร"
